刺参体形呈圆筒状，背面隆起，长有许多刺状突起，像个带刺的香肠。它们白天伏在乱石缝隙间，夜间依靠管足与身体的收缩缓慢爬行，寻找食物。粗糙的皮肤和刺突帮助它们自卫。