同车辆底盘构成一体，自身能运动的火炮。主要按炮种分类，如自行榴弹炮、自行高射炮、自行无坐力炮、自行反坦克炮等。按行动装置的结构形式，分为履带式、轮胎式和半履带式；按装甲防护，又可分为全装甲式（封闭式）、半装甲式（半封闭式）和敞开式。自行火炮越野性能好，战场生存能力强，通常采用坦克或其他装甲车辆底盘，使炮兵和装甲兵、摩托化步兵的战斗协同更加紧密。