能在水中自航、自控、自导，以水中爆炸毁伤目标的武器。主要装备于舰艇或飞机，用以攻击潜艇、水面舰船及其他水中目标。按攻击对象，可分为反舰鱼雷和反潜鱼雷。按制导方式，可分为利用程序控制的自控鱼雷，利用水声自动寻找目标的自导鱼雷，利用导线制导的线导鱼雷以及复合制导鱼雷。鱼雷的装药，有常规装药和核装药两种。此外，还有一种由火箭运载飞行到预定点入水，自动搜索和攻击潜艇的鱼雷，称火箭助飞鱼雷，亦称反潜导弹。